@InProceedings{PenhaNetoSilvShigCamp:2017:UsReNe,
               author = "Penha Neto, Gerson da and Silva, Ana Laura Gon{\c{c}}alves and 
                         Shiguemori, Elcio Hideiti and Campos Velho, Haroldo Fraga de",
          affiliation = "{Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)} and {Instituto 
                         Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)} and {Instituto de Estudos 
                         Avan{\c{c}}ados (IEAv)} and {Instituto Nacional de Pesquisas 
                         Espaciais (INPE)}",
                title = "Uso de Redes Neurais Artificiais e Computa{\c{c}}{\~a}o 
                         Embarcada no aux{\'{\i}}lio a Navega{\c{c}}{\~a}o 
                         Aut{\^o}noma de VA",
            booktitle = "Anais...",
                 year = "2017",
         organization = "Workshop dos Cursos de Computa{\c{c}}{\~a}o Aplicada do INPE, 
                         17. (WORCAP)",
             keywords = "Ve{\'{\i}}culo a{\'e}reo n{\~a}o-tripulado, algoritmo de 
                         colis{\~a}o de m{\'u}ltiplas part{\'{\i}}culas, redes neurais 
                         artificiais, computa{\c{c}}{\~a}o embarcada.",
             abstract = "Nos {\'u}ltimos anos tem-se observado o aumento do 
                         desenvolvimento e do uso de Ve{\'{\i}}culos A{\'e}reos N{\~a}o 
                         Tripulados (VANT) para v{\'a}rias finalidades, que v{\~a}o desde 
                         o monitoramento agropecu{\'a}rio, entretenimento {\`a} 
                         miss{\~o}es militares. Isso acontece devido, principalmente, ao 
                         baixo custo operacional e de fabrica{\c{c}}{\~a}o, quando 
                         comparado {\`a}s formas tradicionais usadas em aeronaves que 
                         exigem tripula{\c{c}}{\~a}o. De modo geral, os VANTs realizam 
                         seus voos controlados remotamente ou s{\~a}o aut{\^o}nomos. 
                         Remotamente controlados requerem a comunica{\c{c}}{\~a}o com uma 
                         esta{\c{c}}{\~a}o de solo e participa{\c{c}}{\~a}o de um 
                         piloto. Para a navega{\c{c}}{\~a}o aut{\^o}noma, {\'e} 
                         dispensada a participa{\c{c}}{\~a}o de piloto e as principais 
                         tecnologias empregadas s{\~a}o o posicionamento por 
                         sat{\'e}lites e sensores inerciais. No entanto, os sistemas de 
                         posicionamento por sat{\'e}lites possuem algumas 
                         restri{\c{c}}{\~o}es, entre elas, podem sofrer 
                         interfer{\^e}ncia externa, seu sinal pode ser negado ou podem 
                         sofrer interfer{\^e}ncias do clima. Um dos sensores utilizados na 
                         navega{\c{c}}{\~a}o aut{\^o}nomas de VANT {\'e} Sistema de 
                         Navega{\c{c}}{\~a}o Inercial (Inertial Navigation System, INS). 
                         O INS {\'e} capaz de localizar o norte magn{\'e}tico pela 
                         rota{\c{c}}{\~a}o da terra a partir de girosc{\'o}pios e 
                         aceler{\^o}metros e com isso permite a aeronave obter um plano 
                         estabilizado. Contudo, existe erro associado {\`a}s 
                         medi{\c{c}}{\~o}es obtidas pelo INS. Uma das t{\'e}cnicas 
                         utilizadas para corre{\c{c}}{\~a}o deste erro envolve o filtro 
                         de Kalman, mas a t{\'e}cnica pode tornar-se desinteressante dado 
                         o custo computacional envolvido para embarcar o m{\'e}todo em 
                         computadores no VANT. Uma das alternativas para substituir o 
                         filtro de Kalman {\'e} a aplica{\c{c}}{\~a}o de uma rede 
                         neural. A ativa{\c{c}}{\~a}o de uma rede perceptron de 
                         multicamadas (MultiLayer Perceptron, MLP) possui menor um custo 
                         computacional. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma 
                         MLP utilizando o algoritmo de Colis{\~a}o de M{\'u}ltiplas 
                         Part{\'{\i}}culas (Multiple Particle Collision Algorithm, MPCA) 
                         como alternativa ao filtro de Kalman na corre{\c{c}}{\~a}o de 
                         erro gerado a partir das medi{\c{c}}{\~o}es do INS.",
  conference-location = "S{\~a}o Jos{\'e} dos Campos, SP",
      conference-year = "20-22 nov. 2017",
             language = "pt",
           targetfile = "Penna_uso.pdf",
        urlaccessdate = "03 maio 2024"
}