@MastersThesis{Castro:2003:DeBoNa,
               author = "Castro, Ana Paula Abrantes",
                title = "Detec{\c{c}}{\~a}o de bordas e navega{\c{c}}{\~a}o 
                         aut{\^o}noma utilizando redes neurais artificiais",
               school = "Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)",
                 year = "2003",
              address = "S{\~a}o Jos{\'e} dos Campos",
                month = "2003-06-02",
             keywords = "detec{\c{c}}{\~a}o de bordas, navega{\c{c}}{\~a}o 
                         aut{\^o}noma, redes neurais.",
             abstract = "Esta disserta{\c{c}}{\~a}o estuda o uso de Redes Neurais 
                         Artificiais na detec{\c{c}}{\~a}o de bordas em imagens e no 
                         controle de um ve{\'{\i}}culo em navega{\c{c}}{\~a}o 
                         aut{\^o}noma. S{\~a}o apresentados v{\'a}rios modelos de redes 
                         neurais que s{\~a}o estudados e testados, com o objetivo de 
                         buscar o modelo mais adequado para a tarefa de 
                         detec{\c{c}}{\~a}o de bordas, segundo crit{\'e}rios de 
                         desempenho que comparam as redes neurais artificiais com 
                         algoritmos tradicionais na {\'a}rea de vis{\~a}o computacional, 
                         como por exemplo, o operador de Canny. Para o controle da 
                         navega{\c{c}}{\~a}o aut{\^o}noma utilizam-se modelos de redes 
                         neurais com aprendizagem supervisionada, treinadas para simular os 
                         processos envolvidos na navega{\c{c}}{\~a}o realizada por um 
                         humano. O desempenho das redes neurais na navega{\c{c}}{\~a}o 
                         {\'e} comparado com um sistema baseado em l{\'o}gica nebulosa 
                         usado como base para o treinamento. S{\~a}o usadas diferentes 
                         imagens teste na experimenta{\c{c}}{\~a}o das redes neurais no 
                         processo de detec{\c{c}}{\~a}o de bordas. No trabalho {\'e} 
                         proposta uma metodologia para medir a qualidade das imagens de 
                         borda geradas pelos operadores de redes neurais. Os resultados 
                         encontrados mostram-se promissores, com as redes neurais 
                         apresentando desempenho similar ao m{\'e}todo de Canny. ABSTRACT: 
                         This work is about the study of Artificial Neural Networks (ANN) 
                         Systems for edge detection and robot autonomous navigation. 
                         Different ANNs are studied and tested in a search for the most 
                         adequate model for edge detection according to a performance 
                         criterion that compares the ANN based detectors to the standard 
                         algorithms available in the literature, such as Canny operator. 
                         Supervised neural network models are used to simulate the human 
                         navigation control processes in autonomous navigation. Their 
                         performances are compared to a fuzzy logic control system 
                         developed earlier, whose parameters are used in the neural network 
                         training processes. Different images are used to test the neural 
                         network edge detectors. A methodology for measuring the quality of 
                         the edge images produced by the neural network operator is 
                         proposed. The results show that the neural network operators have 
                         a performance comparable to existing Canny standard operator, and 
                         are thus promising operators for edge detection.",
            committee = "Fonseca, Leila Maria Garcia (presidente) and Silva, Jos{\'e} 
                         Demisio da (orientador) and Guimar{\~a}es, Lamartine Nogueira 
                         Frutuoso and Silva, Ivan Nunes da",
         englishtitle = "Edge detection and autonomous navigation using artificial neural 
                         network",
             language = "pt",
                pages = "154",
                  ibi = "6qtX3pFwXQZ3P8SECKy/zcpUE",
                  url = "http://urlib.net/ibi/6qtX3pFwXQZ3P8SECKy/zcpUE",
           targetfile = "Ana Paula Abrantes de Castro.pdf",
        urlaccessdate = "03 maio 2024"
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