@InProceedings{PenhaNetoSilvShigCamp:2017:UsReNe,
author = "Penha Neto, Gerson da and Silva, Ana Laura Gon{\c{c}}alves and
Shiguemori, Elcio Hideiti and Campos Velho, Haroldo Fraga de",
affiliation = "{Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)} and {Instituto
Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)} and {Instituto de Estudos
Avan{\c{c}}ados (IEAv)} and {Instituto Nacional de Pesquisas
Espaciais (INPE)}",
title = "Uso de Redes Neurais Artificiais e Computa{\c{c}}{\~a}o
Embarcada no aux{\'{\i}}lio a Navega{\c{c}}{\~a}o
Aut{\^o}noma de VA",
booktitle = "Anais...",
year = "2017",
organization = "Workshop dos Cursos de Computa{\c{c}}{\~a}o Aplicada do INPE,
17. (WORCAP)",
keywords = "Ve{\'{\i}}culo a{\'e}reo n{\~a}o-tripulado, algoritmo de
colis{\~a}o de m{\'u}ltiplas part{\'{\i}}culas, redes neurais
artificiais, computa{\c{c}}{\~a}o embarcada.",
abstract = "Nos {\'u}ltimos anos tem-se observado o aumento do
desenvolvimento e do uso de Ve{\'{\i}}culos A{\'e}reos N{\~a}o
Tripulados (VANT) para v{\'a}rias finalidades, que v{\~a}o desde
o monitoramento agropecu{\'a}rio, entretenimento {\`a}
miss{\~o}es militares. Isso acontece devido, principalmente, ao
baixo custo operacional e de fabrica{\c{c}}{\~a}o, quando
comparado {\`a}s formas tradicionais usadas em aeronaves que
exigem tripula{\c{c}}{\~a}o. De modo geral, os VANTs realizam
seus voos controlados remotamente ou s{\~a}o aut{\^o}nomos.
Remotamente controlados requerem a comunica{\c{c}}{\~a}o com uma
esta{\c{c}}{\~a}o de solo e participa{\c{c}}{\~a}o de um
piloto. Para a navega{\c{c}}{\~a}o aut{\^o}noma, {\'e}
dispensada a participa{\c{c}}{\~a}o de piloto e as principais
tecnologias empregadas s{\~a}o o posicionamento por
sat{\'e}lites e sensores inerciais. No entanto, os sistemas de
posicionamento por sat{\'e}lites possuem algumas
restri{\c{c}}{\~o}es, entre elas, podem sofrer
interfer{\^e}ncia externa, seu sinal pode ser negado ou podem
sofrer interfer{\^e}ncias do clima. Um dos sensores utilizados na
navega{\c{c}}{\~a}o aut{\^o}nomas de VANT {\'e} Sistema de
Navega{\c{c}}{\~a}o Inercial (Inertial Navigation System, INS).
O INS {\'e} capaz de localizar o norte magn{\'e}tico pela
rota{\c{c}}{\~a}o da terra a partir de girosc{\'o}pios e
aceler{\^o}metros e com isso permite a aeronave obter um plano
estabilizado. Contudo, existe erro associado {\`a}s
medi{\c{c}}{\~o}es obtidas pelo INS. Uma das t{\'e}cnicas
utilizadas para corre{\c{c}}{\~a}o deste erro envolve o filtro
de Kalman, mas a t{\'e}cnica pode tornar-se desinteressante dado
o custo computacional envolvido para embarcar o m{\'e}todo em
computadores no VANT. Uma das alternativas para substituir o
filtro de Kalman {\'e} a aplica{\c{c}}{\~a}o de uma rede
neural. A ativa{\c{c}}{\~a}o de uma rede perceptron de
multicamadas (MultiLayer Perceptron, MLP) possui menor um custo
computacional. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma
MLP utilizando o algoritmo de Colis{\~a}o de M{\'u}ltiplas
Part{\'{\i}}culas (Multiple Particle Collision Algorithm, MPCA)
como alternativa ao filtro de Kalman na corre{\c{c}}{\~a}o de
erro gerado a partir das medi{\c{c}}{\~o}es do INS.",
conference-location = "S{\~a}o Jos{\'e} dos Campos, SP",
conference-year = "20-22 nov. 2017",
language = "pt",
targetfile = "Penna_uso.pdf",
urlaccessdate = "2024, May 04"
}