@MastersThesis{Castro:2003:DeBoNa,
author = "Castro, Ana Paula Abrantes",
title = "Detec{\c{c}}{\~a}o de bordas e navega{\c{c}}{\~a}o
aut{\^o}noma utilizando redes neurais artificiais",
school = "Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)",
year = "2003",
address = "S{\~a}o Jos{\'e} dos Campos",
month = "2003-06-02",
keywords = "detec{\c{c}}{\~a}o de bordas, navega{\c{c}}{\~a}o
aut{\^o}noma, redes neurais.",
abstract = "Esta disserta{\c{c}}{\~a}o estuda o uso de Redes Neurais
Artificiais na detec{\c{c}}{\~a}o de bordas em imagens e no
controle de um ve{\'{\i}}culo em navega{\c{c}}{\~a}o
aut{\^o}noma. S{\~a}o apresentados v{\'a}rios modelos de redes
neurais que s{\~a}o estudados e testados, com o objetivo de
buscar o modelo mais adequado para a tarefa de
detec{\c{c}}{\~a}o de bordas, segundo crit{\'e}rios de
desempenho que comparam as redes neurais artificiais com
algoritmos tradicionais na {\'a}rea de vis{\~a}o computacional,
como por exemplo, o operador de Canny. Para o controle da
navega{\c{c}}{\~a}o aut{\^o}noma utilizam-se modelos de redes
neurais com aprendizagem supervisionada, treinadas para simular os
processos envolvidos na navega{\c{c}}{\~a}o realizada por um
humano. O desempenho das redes neurais na navega{\c{c}}{\~a}o
{\'e} comparado com um sistema baseado em l{\'o}gica nebulosa
usado como base para o treinamento. S{\~a}o usadas diferentes
imagens teste na experimenta{\c{c}}{\~a}o das redes neurais no
processo de detec{\c{c}}{\~a}o de bordas. No trabalho {\'e}
proposta uma metodologia para medir a qualidade das imagens de
borda geradas pelos operadores de redes neurais. Os resultados
encontrados mostram-se promissores, com as redes neurais
apresentando desempenho similar ao m{\'e}todo de Canny. ABSTRACT:
This work is about the study of Artificial Neural Networks (ANN)
Systems for edge detection and robot autonomous navigation.
Different ANNs are studied and tested in a search for the most
adequate model for edge detection according to a performance
criterion that compares the ANN based detectors to the standard
algorithms available in the literature, such as Canny operator.
Supervised neural network models are used to simulate the human
navigation control processes in autonomous navigation. Their
performances are compared to a fuzzy logic control system
developed earlier, whose parameters are used in the neural network
training processes. Different images are used to test the neural
network edge detectors. A methodology for measuring the quality of
the edge images produced by the neural network operator is
proposed. The results show that the neural network operators have
a performance comparable to existing Canny standard operator, and
are thus promising operators for edge detection.",
committee = "Fonseca, Leila Maria Garcia (presidente) and Silva, Jos{\'e}
Demisio da (orientador) and Guimar{\~a}es, Lamartine Nogueira
Frutuoso and Silva, Ivan Nunes da",
englishtitle = "Edge detection and autonomous navigation using artificial neural
network",
language = "pt",
pages = "154",
ibi = "6qtX3pFwXQZ3P8SECKy/zcpUE",
url = "http://urlib.net/ibi/6qtX3pFwXQZ3P8SECKy/zcpUE",
targetfile = "Ana Paula Abrantes de Castro.pdf",
urlaccessdate = "2024, May 04"
}