| 1. Identificação | |
| Tipo de Referência | Tese ou Dissertação (Thesis) |
| Site | mtc-m16c.sid.inpe.br (namespace prefix: upn:32NSFRP) |
| Código do Detentor | isadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S |
| Identificador | 6qtX3pFwXQZ3P8SECKy/Gt8L8 |
| Repositório | sid.inpe.br/jeferson/2005/06.15.16.45 (acesso restrito) |
| Última Atualização | 2008:04.24.18.19.58 (UTC) simone |
| Repositório de Metadados | sid.inpe.br/jeferson/2005/06.15.16.45.07 |
| Última Atualização dos Metadados | 2024:12.26.14.50.44 (UTC) administrator |
| Chave Secundária | INPE-14490-TDI/1171 |
| Chave de Citação | MarquesFo:2005:NaUmSi |
| Título | Navegação através de um sistema integrado GPS/INS baseado em IMU não-giroscópica  |
| Título Alternativo | Integrated GPS/INS navigation system based on gyroscope free IMU |
| Curso | CMC-SPG-INPE-MCT-BR |
| Ano | 2005 |
| Data Secundária | 20050615 |
| Data | 2005-04-15 |
| Data de Acesso | 13 dez. 2025 |
| Tipo da Tese | Dissertação (Mestrado em Mecânica Espacial e Controle) |
| Tipo Secundário | TDI |
| Número de Páginas | 131 |
| Número de Arquivos | 406 |
| Tamanho | 12709 KiB |
| 2. Contextualização | |
| Autor | Marques Filho, Edmundo Alberto |
| Grupo | SPG-INPE-MCT-BR |
| Banca | Milani, Paulo Giácomo (presidente) Rios Neto, Atair (orientador) Kuga, Hélio Koiti (orientador) Ferreira, Luiz Danilo Damasceno |
| Universidade | Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) |
| Cidade | São José dos Campos |
| Histórico (UTC) | 2005-06-15 16:45:07 :: jefferson -> administrator :: 2006-09-27 21:18:31 :: administrator -> jefferson :: 2008-08-11 17:47:35 :: jefferson -> administrator :: 2009-07-07 16:12:54 :: administrator -> jefferson :: 2009-07-08 15:16:41 :: jefferson -> camila :: 2010-03-08 17:07:01 :: camila -> ricardo :: 2012-07-16 17:01:27 :: ricardo -> ivone@sid.inpe.br :: 2012-07-16 17:02:56 :: ivone@sid.inpe.br -> administrator :: 2005 2012-12-14 14:42:21 :: administrator -> ivone@sid.inpe.br :: 2005 2013-01-14 19:45:46 :: ivone@sid.inpe.br -> administrator :: 2005 2018-06-04 04:13:00 :: administrator -> tereza@sid.inpe.br :: 2005 2019-03-22 19:34:05 :: tereza@sid.inpe.br -> simone :: 2005 2019-03-22 19:35:57 :: simone -> administrator :: 2005 2024-12-26 14:50:44 :: administrator -> simone :: 2005 |
| 3. Conteúdo e estrutura | |
| É a matriz ou uma cópia? | é a matriz |
| Estágio do Conteúdo | concluido |
| Transferível | 1 |
| Palavras-Chave | engenharia e tecnologia espacial acelerômetros giroscópios sistema de posicionamento global navegação inercial unidade de medida inercial filtros de Kalman space and tecnology engineering accelerometers gyroscopes global positioning system inertial navigation inertial measuring units Kalman filters |
| Resumo | Este trabalho tem como objetivo analisar o desempenho de um sistema de navegação inercial de baixo custo, tipo strapdown, baseado numa unidade de medida inercial não giroscópica que utiliza somente múltiplos acelerômetros e é auxiliado por um receptor GPS. A disponibilidade de acelerômetros de baixo custo, dimensões e peso, com média performance e maior robustez, quando comparados a unidades giroscópicas, é a principal motivação do trabalho. A unidade de medida inercial é composta de um arranjo específico dos acelerômetros de tal forma que se possa medir acelerações lineares e velocidades angulares. Como tais medidas se degradam rapidamente ao longo do tempo, são utilizadas as informações de uma fonte externa, o receptor GPS, como forma de compensar os erros de navegação em aplicações de maior duração. A integração das informações da unidade de medidas não-giroscópica com as de um receptor GPS é implementada, neste trabalho, numa arquitetura fracamente acoplada, através de um filtro de Kalman. Um modelo de erros é derivado para a unidade de medida inercial e utilizado nas equações do filtro de Kalman para estimar e compensar os erros de navegação. O desempenho do sistema integrado é avaliado através de simulação de trajetórias de um veículo de baixa performance. ABSTRACT: The present work has the objective of analyzing the performance of a low cost strapdown inertial navigation system (INS), based on a gyroscope free inertial measurement unit (IMU) that only uses multiples accelerometers and is aided by a GPS receptor data. The availability of low cost, size and weight accelerometers with medium performance and more robustness when compared to gyroscopes of the same technology is the main motivation. The inertial measurement unit is composed by an specific array of accelerometers in such way that linear and angular accelerations can be computed. Since measurements degrates rapidly with time an external source of information, the GPS receptor data, are used to bound the growing errors in navigation long range applications. The GPS/INS loosely integration approach is implemented by a Kalman filter. A model of errors for the accelerometer based IMU and INS are derived and used by the Kalman filter to estimate and compensate the navigation errors. The performance of the integrated system is assessed by using computer simulation of a simple trajectory vehicle. |
| Área | ETES |
| Arranjo 1 | urlib.net > BDMCI > Fonds > Teses e Dissertações... > Navegação através de... |
| Arranjo 2 | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção pgr ATUAIS > CMC > Teses e Dissertações... > Navegação através de... |
| Arranjo 3 | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção a partir de 2021 > CGCE > Teses e Dissertações... > Navegação através de... |
| Arranjo 4 | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção pgr ATUAIS > CMC > Navegação através de... |
| Conteúdo da Pasta doc | acessar |
| Conteúdo da Pasta source | não têm arquivos |
| Conteúdo da Pasta agreement | não têm arquivos |
| 4. Condições de acesso e uso | |
| Idioma | pt |
| Arquivo Alvo | paginadeacesso.html |
| Grupo de Usuários | administrator ivone@sid.inpe.br jefferson simone |
| Grupo de Leitores | administrator simone |
| Visibilidade | shown |
| Detentor da Cópia | SID/SCD |
| Permissão de Leitura | deny from all |
| Permissão de Atualização | não transferida |
| 5. Fontes relacionadas | |
| Unidades Imediatamente Superiores | 8JMKD2USNNW34T/4CL6N3H 8JMKD3MGPCW/3F2UALS |
| Lista de Itens Citando | sid.inpe.br/mtc-m21d/2024/12.26.14.49 - 18 sid.inpe.br/bibdigital/2013/10.14.00.13 - 13 |
| Divulgação | NTRSNASA; BNDEPOSITOLEGAL. |
| Acervo Hospedeiro | sid.inpe.br/mtc-m18@80/2008/03.17.15.17 |
| 6. Notas | |
| Campos Vazios | academicdepartment affiliation archivingpolicy archivist callnumber contenttype copyright creatorhistory descriptionlevel doi e-mailaddress electronicmailaddress format isbn issn label lineage mark mirrorrepository nextedition notes number orcid parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress resumeid rightsholder schedulinginformation secondarymark session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype url versiontype |
| 7. Controle da descrição | |
| e-Mail (login) | simone |
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